🧩 上肢康复机器人的结构设计，核心在于模拟人体肩、肘、腕关节的复合运动规律。整机采用模块化布局，将驱动单元与执行末端分离，既降低了运动惯量，又方便根据不同康复阶段调整阻力特性。机械臂的关节配置遵循人体工效学原则，通过合理的自由度分配，确保训练轨迹自然顺畅，避免代偿运动带来的二次损伤。
🔧 基于UG NX完成三维建模，其参数化设计能力让构件尺寸的实时修改变得高效。模型随后导出为STP与X_T通用格式，保证了不同软件环境下的数据交换无碍。借助SolidWorks重新装配后，可对干涉区域进行快速检查，例如调整前臂托架与肘部屈曲机构之间的间隙，确保运动包络空间充足。
⚙️ 运动仿真的重点落在驱动杆的行程规划与末端轨迹的平稳性验证上。通过设定合理的速度曲线与加速度约束，观察各铰接点的受力变化，进而优化轴承座的位置布局。仿真结果能直观反映机构在极限姿态下的稳定性，为后续样机调试提供可靠依据。
📐 整机结构选材兼顾强度与轻量化，支架采用铝合金型材，连接件使用工程塑料，既保证刚性又降低整体重量。高度调节机构采用气动弹簧辅助支撑，操作者可根据患者坐姿快速锁定合适位置。所有外露边角均做倒圆处理，提高使用安全性。
🗂️ 这份学习资料包含UG源文件、STP中性格式及SW适配版本，覆盖从概念草图到装配仿真的完整数据链路，便于使用者深入拆解每个零件的功能角色，理解关节耦合设计的精妙之处。