🦾 上肢康复机器人结构设计的核心，在于模拟人类关节的复合运动轨迹。UG三维图将肩、肘、腕的转动轴心精确映射至数字模型，使每个自由度都对应真实生理活动范围。这种设计让机械臂在带动患肢时，能自然贴合屈伸、内旋外展等动作，有效规避二次损伤风险。

🔧 借助UG的参数化建模功能，结构件之间的配合间隙、限位挡块和力传导路径被逐一优化。机架采用轻量化镂空造型，既保证刚性支撑，又降低运动惯量。驱动单元与减速机构紧凑集成于关节模块内，通过三维布线模拟检查，避免管线在活动时发生缠绕或干涉。

📐 康复训练中，患者肌肉力量波动较大，因此结构设计专门考虑自适应缓冲环节。末端执行器配备柔性接口，可快速更换不同尺寸的握持配件，适应手部痉挛或抓握无力状态。整机重心通过三维装配体重分配调整，确保在倾斜或振动工况下依然稳固。

⚙️ 该设计图不仅清晰呈现各零件装配关系，还重点标注了磨损区域的检修窗口位置。通过干涉检查与运动包络分析，提前消除潜在碰撞点，为后续样机调试提供可靠依据。结构布局兼顾了临床场景的移动便捷性，底部预留电气走线通道，让整机外观整洁且便于清洁消毒。这套UG三维图将康复医学需求转化为具体机械语言，为偏瘫患者提供安全、流畅的被动训练支持，是医工结合的实用佳作。