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柑橘采摘机机械臂结构设计与计算（五自由度的工业柑橘采摘机器人）

分类：机械设计资料时间：2026-02-03 16:20 浏览：14

概述：

五自由度机械臂是柑橘采摘机的核心执行部件。其结构设计需兼顾作业范围、灵活性与轻量化。通常采用旋转基座、肩部、肘部及两个腕部关节的串联构型，以实现接近人手的空间定位与姿态调整能力。关键计算包括各关节的力矩校核，以确保能稳定持握并分离果实；同时进行整体刚度分析，防止末端抖动。合理的结构设计与严谨的计算，

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