PUMA560作为经典的工业机器人构型，其运动学分析是理解机器人空间运动的核心。通过建立连杆坐标系与变换矩阵，可以准确描述末端执行器的位置和姿态。正运动学用于计算给定关节角度下的末端位姿，而逆运动学则根据期望位姿求解所需的关节角度，这是实现轨迹规划与控制的基础。掌握这套分析方法，对于进行机器人编程、应用开发及性能优化都至关重要。

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