PUMA560机器人运动学分析，主要研究关节运动与末端执行器位姿的映射关系。正运动学通过关节变量计算末端位置姿态，逆运动学则根据目标位姿反求关节参数，为轨迹规划和动作控制提供理论支撑，确保机器人运动精准。相关学习资料可辅助理解这一过程，助力掌握机器人运动学基础。