五自由度机械臂是柑橘采摘机的核心执行部件。其结构设计需兼顾作业范围、灵活性与轻量化。通常采用旋转基座、肩部、肘部及两个腕部关节的串联构型，以实现接近人手的空间定位与姿态调整能力。关键计算包括各关节的力矩校核，以确保能稳定持握并分离果实；同时进行整体刚度分析，防止末端抖动。合理的结构设计与严谨的计算，为采摘动作的精准与高效奠定了坚实基础，相关学习资料可供深入参考。