这款刚柔并联下肢康复机器人结构，巧妙融合了刚性支链的稳定支撑与柔性单元的顺应调节。其核心在于通过并联构型实现多自由度精准运动，同时利用柔性环节缓冲作用力，提升训练安全性与舒适度。设计过程充分考虑了人体工学与力学性能，确保了机构在康复训练中的可靠性与适应性。相关的学习资料涵盖了详细的结构设计思路与工程图样，为深入理解该并联机器人构型提供了实用参考。